Davranış Temelli Robotlarda karmaşık karar verme süreci, bir giriş bilgisine belirli şekilde yanıt veren basit davranışlar üzerine kurulmuştur. Her bir davranış o anki giriş bilgilerine göre yanıtını belirler, sonra bu yanıtlar birleştirilerek elde edilen sonuç robotun kararı olarak uygulamaya konulur. Her biri ayrı güdü ile hareket eden davranışlar her zaman paralel istemlerde bulunmayabilir; birbirlerine zıt istemlerde bile bulunabilirler. Dolayısıyla robotun vereceği kararın başarısı, yanıtların ne şekilde birleştirileceği ile yakından ilişkilidir. Davranış tanımından veya karar verme kurallarından dolayı sürecin içerdiği belirsizlikler problemi zorlaştırmaktadır. Bu makalede, davranışların koordinasyonu için Belirsizlik Matrisi kavramı çerçevesinde yeni bir yöntem önerilmektedir. Bir davranışın tüm yanıtları Belirsizlik Matrisi ile gösterilip birleştirilerek davranışın ana yanıtı, ardından bu şekilde bulunan değerler bir araya getirilerek karar verme sisteminin ortak yanıtı elde edilmektedir. Yöntemin sınanması için; ‘hedefe doğru git’, ‘engelden kaçın’, ‘gezin’ ve ‘doğru git’ şeklinde dört davranışı bulunan bir mobil robot ele alınmış ve engellerin bulunduğu bir ortamda hedef noktasına gitme problemi için bilgisayar ortamında simülasyon düzeneği oluşturulmuştur. Bu çalışmada önerilen yöntem, davranış seçme matrisine göre belirli bir davranışın yanıtını ana yanıt olarak kabul eden klasik yöntem ile karşılaştırılmış ve önerilen metot açısından olumlu sonuçlar elde edilmiştir. Farklı yerleşim düzenleri ile yapılan denemelerde, önerilen yöntemin, robotu hedefe daha kısa sürede ulaştırdığı, yol süresince robotu engellerden daha uzakta tuttuğu ve ardı ardına gelen çelişkili adımları azalttığı görülmüştür.

Anahtar Kelimeler: Davranış temelli robotlar, belirsizlik matrisi, belirsiz bilgi.