Çok serbestlik dereceli robotların doğrusal olmayan dinamik modelinin detaylı bir şekilde elde edilmesi ve bu modelin denetim algoritması içinde gerçek zamanda uygulanması zordur. Bu çalışma kapsamında, yaklaşık robot modelini kullanan, uygulamaya yönelik, öğrenebilen ve öz uyarlamalı gelişmiş bir adaptif robot denetim yapısı elde edilmesi amaçlanmıştır. Bu yapıya ulaşabilmek için bulanık mantıkla denetim, yapay sinir ağları ve bunların bileşimi olan yapay sinir ağı temelli bulanık denetleyiciler incelenmiş ve model referans adaptif izleme sistemi yapısında, robot denetimi amaçlı bir bulanık yapay sinir ağı denetleyici (BUYSA) önerilmiştir. Bulanık yapay sinir ağı denetleyicinin temelini oluşturan gerçek zamanda yapı geliştirme ve parametre öğrenme algoritmaları tanıtılmıştır.

Anahtar Kelimeler: Robotik, doğrusal olmayan sistemler, bulanık yapay sinir ağıyla denetim, geriye yayılma, öğrenen manipülatör denetimi, öz yapılanmalı denetleyici.